製品とプラットフォーム構成
プログラミング不要でロボットや自動化設備を統合制御するソフトウェア「MujinOS」と、過酷な現場での連続稼働を支える専用ハードウェア「MujinController」。
Mujinは、MujinOS を通じて知能自動化を提供します — プログラミング不要であらゆるロボットを制御・統合・拡張できる単一のソフトウェアプラットフォームです。
知能決定ロジック（Physical AI）をロボット本体の物理ハードウェアから分離することで、MujinOSは産業用ロボットアーム、無人搬送車（AGV）、および各種自動倉庫設備に対して、メーカーを問わない統一制御を実現します。
MujinOS プラットフォームアーキテクチャ
以下の図は、上位の倉庫オーダー配分からリアルタイムな関節レベルの物理制御に至る、MujinOSの包括的な機能アーキテクチャを示しています：
MujinOS プロダクトとアプリケーション
Mujin ロボットコントローラー（自律知能制御）
Mujin ロボットコントローラー は、3段階のリアルタイムパイプラインを通じて産業用ロボットアームの知能制御と実行を自律的に司ります：
デパレタイズ（荷下ろし）
事前のCADデータ登録なしで、単載パレット、混載パレット、および完全ランダム積みのパレットを高速で自動荷下ろしします。
パレタイズ＆混載積み付け
最適な積載パターンと重量バランスを自動計算しながら、動的にパレットへの積み付けを行います。
デパレタイズ to パレタイズ
中間コンベヤや仮置きバッファを挟むことなく、パレットから別のパレットへ直接クロスドック積み替えを実行します。
ピースピッキング
EC、化粧品、医薬品などの多品種少量品をトレイや通い箱から高速かつ確実にピッキングします。
ばら積みビンピッキング
整列フィーダーなどの治具を使わずに、コンテナ内に乱雑に投入された金属部品などを直接取り出します。
リアルタイム デジタルツイン
MujinOSは、現場の実機ハードウェアと完全に同期した高精度3D仮想環境を常時保持しています。
動作計画の事前検証
モーターが実際に動く前に、可動範囲、ロボットやハンドの干渉チェック、アプローチ経路の成立性をデジタルツイン上で検証します。
状態の完全同期
ロボットアーム、パレット、コンベヤの物理状態や安全エリアの検知状況をミリ秒単位で仮想空間にミラーリングします。
ダウンタイムゼロの段取り替え
実稼働ラインを止めることなく、新しい箱サイズや積載パターン、レイアウト変更をバーチャル上でテスト可能です。
Mujin WES（倉庫実行システム）
Mujin WES は、工場や倉庫全体の材料の流れ、在庫配置、および注文スループットを統括し、上位の企業オーダーをロボットアームや無人搬送車（AGV）へのリアルタイムな作業指示へと変換します。
生産性とスループット向上
入荷、一時保管、出荷ライン全体のワークロードを動的に平準化し、ボトルネックを解消します。
リアルタイム在庫・位置管理
手動の棚卸しや在庫照合を行うことなく、パレット位置、SKU保管場所、バッファ状況をリアルタイムに把握します。
オーダー配分と優先順位制御
優先度の高いピッキング指示を自動でスケジューリングし、ロボットセルやAGVフリートへ即座に指令を送信します。
Mujin フリートマネージャー（搬送ロボットの群制御）
Mujin フリートマネージャー は、固定マテハン設備と連携しながら、無人搬送車（AGV）の協調運行を統合制御します。
最適ルート計画
車両同士のデッドロックや衝突のない走行経路をリアルタイムに計算し、通路の混雑や突発的な障害物を動的に回避します。
フリート制御と自動配車
バッテリー残量、現在位置、積載可能重量を総合的に判断し、最適な搬送車両へタスクを割り当てます。
標準搬送モジュール
工程間搬送、GTP（Goods-to-Person）可動棚システム、自動入出庫ステーションなど多様な搬送要件を標準サポートします。
Mujin Portal と運用ダッシュボード
MujinOSは、現場の管理者や保全エンジニア向けに直感的なダッシュボードと高セキュリティな診断ツールを提供します：
リアルタイム運用ダッシュボード
オーダー進捗、設備稼働率、タクトタイム、各設備の稼働ステータス（稼働中/待機/エラー）、保管充填率、異常検知などを一覧表示します。
高セキュリティ リモート保守
暗号化されたエンタープライズ水準の通信を通じて、オンサイト対応を最小化し、遠隔からセキュアに診断テレメトリの収集、ソフトウェア更新、保守サポートを実行可能です。
産業用ハードウェア：MujinController
MujinOSが知能ソフトウェア層（動作計画・3D認識）を提供する一方、堅牢な産業用制御盤 MujinController が現場での確実なリアルタイム物理駆動を支えます：
産業用リアルタイム制御
サブミリ秒単位の確定的（Deterministic）なLinuxリアルタイム計算ノードが、極小ジッターで高精度な関節軌道制御を実行します。
認証取得済みの機能安全
Category 3 PLd安全アーキテクチャ（ISO 13849-1 / IEC 62061）およびUL 61010認証を取得。非常停止回路やライトカーテンなどの安全インターロックを標準装備しています。
産業用フィールドバス標準対応
EtherNet/IP、PROFINET、Modbus TCP、および各種産業用デジタル・アナログI/Oとのマスター/スレーブ通信をネイティブにサポートします。
過酷な環境に耐えうる堅牢筐体
工場環境の粉塵、振動、電磁ノイズ（EMC）に耐えうる産業用熱設計とノイズシールド構造を備え、24時間365日の連続稼働を実現します。
メーカーを問わない設備連携（マルチベンダー対応）
MujinOSは、工場の既存設備や特定メーカーの縛りを解消し、現場のあらゆる自動化機器と直結します：
マテハン・保管設備
自動倉庫（AS/RS）、高速コンベヤ、各種IoTセンサー、バーコード・RFIDリーダーと円滑にデータ送受信を行います。
主要メーカーのロボットアーム
ファナック、安川電機、ABB、川崎重工、KUKA などのロボットアームを、ハンド、ツールチェンジャー、2D/3Dビジョンカメラを含めて同一のUIとロジックで制御します。
無人搬送システム
無人搬送車（AGV）やパレットシャトルを標準化されたプロトコルで統合配車し、ロボットセルや自動倉庫と連携します。
現場での稼働事例・導入動画
MujinOSおよびMujinControllerは、世界中の物流センターや製造現場において、24時間365日の連続稼働を支えています。代表的な自動化セルの稼働動画をご覧ください：
デパレタイズ：株式会社松田電機工業所様
中小製造業初となる混載通い箱のデパレタイズおよび自動仕分け。事前登録なしで多種多様な通い箱を高速認識・ハンドリング。
パレタイズ：株式会社PALTAC様
日用品卸大手の大規模物流センター（RDC埼玉）。箱サイズや重量が異なる荷物を最適パターンで動的に混載積み付け。
ピースピッキング：アスクル株式会社様
ECメガ物流拠点（ASKUL Value Center 関西）。日用品・文具などの多品種少量アイテムをオリコンから自律ピッキング。
AGV・ケースピッキング連携：東電物流株式会社様
電力インフラ物流におけるケースピッキングと搬送工程を自動化。重量物や混載荷役を無人搬送車と連動してスムーズに実行。